通用的运动在国内的应用及发展
导语：自20 世纪80 年代初期，通用运动已经开始在国外多个行业应用，尤其是在微电子行业的应用更加广泛。而当时运动在我国的应用规模和行业面很小，国内也没有厂商开发出通用的运动产品。 自20 世纪80 年代初期，通用运动已经开始在国外多个行业应用，尤其是在微电子行业的应用更加广泛。而当时运动在我国的应用规模和行业面很小，国内也没有厂商开发出通用的运动产品。 目前，国内的运动生产厂商提供的产品大致可以分为三类： ⑴ 以单片机或微处理器作为核心的运动，这类运动速度较慢，精度不高，成本相对较低。在一些只需要低速点位运动控制和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。 ⑵ 以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动，这类运动结构比较简单，但这类运动大多数只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。这类对单轴的点位控制场合是基本满足要求的，但对于要求多轴协调运动和高速轨迹插补控制的设备，这类运动不能满足要求。由于这类不能提供连续插补功能，也没有前瞻功能（Look ahead），特别是对于大量的小续运动的场合，如模具雕刻，不能使用这类。另外，由于硬件资源的限制，这类的圆弧插补算法通常都采用逐点比较法，这样一来圆弧插补的精度也不高。 ⑶ 基于PC 总线的以DSP 和FPGA 作为核心处理器的开放式运动。这类开放式运动以DSP 芯片作为运动的核心处理器，以PC 机作为信息处理平台，运动以插卡形式嵌入PC 机，即“PC+运动”的模式。这样将PC 机的信息处理能力和开放式的特点与运动的运动轨迹控制能力有机地结合在一起，具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确、通用性好的特点。这类运动充分利用了DSP 的高速数据处理功能和FPGA 的超强逻辑处理能力，便于设计出功能完善、性能优越的运动。这类运动通常都能提供板上的多轴协调运动控制与复杂的运动轨迹规划、实时的插补运算、误差补偿、伺服滤波算法，能够实现闭环控制。由于采用FPGA 技术来进行硬件设计，方便运动供应商根据客户的特殊工艺要求和技术要求进行个性化的定制，形成独特的产品。
