今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的“.bas”文件的下载和运行。

一、ECI3808硬件介绍

1.功能介绍

ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到，从而方便调试和观察。

2.硬件接口

通用输入口电路

通用输出口电路

AD/DA接口说明

本地脉冲轴说明3.基本信息

二、C++进行运动控制开发

1.新建MFC项目并添加函数库

(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

(2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。

(3)点击下一步即可。

(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。

(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。

A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

B.选择“函数库2.1”文件夹。

C.选择“Windows平台”文件夹。

D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

F.函数库具体路径如下。

(6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

(7)在项目中添加静态库和相关头文件。

A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。

B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

(8)声明用到的头文件和定义连接句柄。

至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。

2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。

(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”

(2)链接，获取链接句柄。

ZAux_OpenEth()接口说明：

(3) 下载“.bas”文件到中运行的接口说明。

(4) (4)暂停和恢复内部Basic程序的接口说明。

3.“.bas”运动控制文件的下载和启动运行。

(1)例程界面如下。

(2)通过“光盘资料”-->“工具软件”里面的将CAD图纸里面的图形转换成“.bas”的运动控制代码。

A.打开该工具软件，点击“文件”-->“导入”。选择需要转换的dxf格式的CAD图纸并打开。

B.打开后效果如下。

C.点击“文件”-->“导出”，导出“.bas”文件。到时候可下载到控制卡里面进行以上轨迹的运动控制。

D.CAD导图软件的具体使用方法参考以下网址。

链接：https://t.1yb.co/EA7G

(3)链接按钮的事件处理函数中调用链接的接口函数ZAux_OpenEth()，与进行链接,链接成功后启动定时器1监控状态。

//以太网连接void CTest_BusInitDlg::OnOpenEth() { char buffer[256]; int32 iresult; if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //获取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = \0; //连接 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T(链接失败)); SetWindowText(未链接); return; } SetWindowText(已链接); //打开定时器1 SetTimer( 1, 100, NULL );}

(4)通过定时器1对的轴状态进行监控。

void CTest_BusInitDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) //定时器刷新{ int32 ret = 0; CString tempstr; if(nIDEvent == 1 g_handle !=0) { //获取轴0的轴参数 ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 0, m_atype); ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 0, m_units); ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 0, m_speed); ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 0, m_accel); ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,0,m_dpos); ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,0,m_idle); //获取轴1的轴参数 ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 1, m_Atype1); ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 1, m_untis1); ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 1, m_speed1); ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 1, m_accel1); ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 1, m_dpos1); ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 1, m_idle1); UpdateData(false); } CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

(5)通过文件下载按钮的事件处理函数下载bas文件到ROM。(注：“.bas”文件也可以通过我们的ZDevelop软件下载)

//下载BAS文件到ROMvoid CTest_BusInitDlg::OnDownload() { int32 ret; CString m_strOpenFileName; CFile openfile; if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T(未连接)); return; } CFileDialog fileopen(true, .bas, NULL, OFN_HIDEREADONLY OFN_OVERWRITEPROMPT, Basic Files (*.bas)*.basAll Files (*.*)*.*, NULL); if (fileopen.DoModal() == IDOK) { //获取打开的文件名和路径 m_strOpenFileName = fileopen.GetPathName(); if (!openfile.Open(fileopen.GetPathName(), openfile.modeRead openfile.modeNoInherit, NULL)) { this->MessageBox(Open Failed!); return; } GetDlgItem(IDC_FILENAME)->SetWindowText(m_strOpenFileName); openfile.Close(); //下载BAS程序到ROM ret = ZAux_BasDown(g_handle, m_strOpenFileName, 1); if (ret != 0) { this->MessageBox(DownLoad File Failed!); return; } //字符串分割得到文件名 char* pchar = (LPSTR)(LPCSTR)m_strOpenFileName; CString strTmp = strtok(pchar, \\); while(1) { strTmp=strtok(NULL,\\); if (strTmp==_T()) break; strcpy(FileName, (LPSTR)(LPCSTR)strTmp); } }}

(6)通过启动、停止、暂停、继续按钮的事件处理函数来实现。

//运行里面的ZBasic文件void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedRun(){ int ret = 0; char Temp[100] = Run \; //合成 Run file2.bas ,0 的命令字符串 strcat(Temp, FileName); strcat(Temp, \, 0); //停止任务0 ZAux_Execute(g_handle, STOPTASK 0, NULL, 0); //开启任务0 ZAux_Execute(g_handle, Temp, NULL, 0);}

//停止运行ZBasic的任务void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedStop(){ //停止任务0 ZAux_Execute(g_handle, STOPTASK 0, NULL, 0); //停止所有轴运动 ZAux_Execute(g_handle, RAPIDSTOP(2), NULL, 0);}

//暂停void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedpause(){ //暂停内部运行的 BASIC 程序 ZAux_Pause(g_handle); //暂停主轴运动 ZAux_Direct_MovePause(g_handle, 0, 0);}

//继续运行void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedResume(){ //继续运行内部运行的 BASIC 程序 ZAux_Resume(g_handle); //继续主轴运动 ZAux_Direct_MoveResume(g_handle, 0);}

完整代码获取地址

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三、调试与监控

编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接对状态进行监控。

1.ZDevelop软件连接打开调试模式可以查看里面的“.bas”文件的文件名。

2.通过ZDevelop软件的示波器功能对连续小线段的波形进行抓取，下面是示波器波形和CAD图纸的比较。

A、ECI3808运行情况如下：(ECI3808的Rom只有4KB，所以下载的Basic文件不能超过4KB)

B、ZMC308B运行情况如下：(ECI3808的Rom只有4KB，所以下载的Basic文件不能超过4KB，因此如下轨迹的运行需要借助ZMC308B实现)

图一

图二

3.ZDevelop软件调试视频。

本次，正运动技术简单易用的运动控制卡(六)：Basic文件下载和连续轨迹加工，就分享到这里。