了淼CANopen编码器与汇川PLC教程
一、工具准备：
1．CANopen编码器：GME-58-CO-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。
2．安装InoProShop软件电脑。
3．CANopen编码器 EDS描述文件。
二、电气接线
1．CANopen编码器接线
三、软件教程
1．建立一个CANopen通讯项目
汇川中型PLC型号：AM403-CPU1608TPTN ，建立项目工程
2．激活CANopen通讯
3．安装EDS文件
在上海了淼网站下载中心：
www.liaomiao-automation.com/index.php?m=homec=Listsa=indextid=34
下载CANopen编码器的EDS描述文件
4．添加组态上海了淼CANopen编码器从站
5．设置CANopen主站参数
修改CANopen波特率为250K，使能同步生产。
6．设置上海了淼CANopen编码器从站参数
修改节点号32，上海了淼CANopen编码器出厂默认CANopen波特率为250K，节点号32.
使能专家设置，使能心跳生产300ms
7．编译并下载进PLC中监控数据
8、创建变量并映射到编码器
9、编写设置零点预设值梯形图程序
设置编码器预设值，
零点预设值字典索引：16#6003，子索引：0
按下"设置零点开关"，将零点预设值修改为100，并使用SDO_WRITE指令写入编码器中生效，编码器当前位置修改为100。
10、编写修改旋转方向梯形图程序
修改编码器旋转方向：
旋转方向字典索引：16#6000，子索引：0
按下“设置顺时针方向开关”，"旋转方向" = 0,使用SDO_WRITE指令修改编码器旋转方向。
按下“设置逆时针方向开关”，"旋转方向" = 1,使用SDO_WRITE指令修改编码器旋转方向。
11、通过PLC修改CANopen编码器节点ID
使用出厂默认通讯参数让CANopen编码器与PLC建立通讯连接，在调试窗口中可以发送服务数据对象（SDO）数据修改编码器CANopen节点ID，完毕后断电重启编码器，新的通讯参数生效，PLC应按照新的CANopen通讯参数进行重新配置.
CANopen节点ID 字典索引：16#3000，子索引：0，位长度8bit
12、通过PLC修改CANopen编码器波特率
使用出厂默认通讯参数让CANopen编码器与PLC建立通讯连接，在调试窗口中可以发送服务数据对象（SDO）数据修改编码器CANopen波特率，完毕后断电重启编码器，新的通讯参数生效，PLC应按照新的CANopen通讯参数进行重新配置.
CANopen波特率代码 字典索引：16#3001，子索引：0，位长度8bit
12、例程下载链接
http://www.liaomiao-automation.com/uploads/ReferenceManual/%E4%B8%8A%E6%B5%B7%E4%BA%86%E6%B7%B
CCANopen%E7%BC%96%E7%A0%81%E5%99%A8%E6%B1%87%E5%B7%9D%20AM403%20%E4%B8%AD%E5%9E%8BPLC%E5%AE%9E%E4%BE%8B.zip