工控RTU技术如同指挥奇异点的战舰发那科机器人以精准的策略引导数据航向安全港
发那科机器人针对奇异点的处理方法
在机器人调试过程中，如果遇到J4轴和J6轴同轴的情况，会出现MOTN-023或者MOTN-063报警，这种状态称为奇异点位置。这种情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。
针对这种情况，有两种处理方法：
第一种是在示教阶段遇到奇异点时的处理步骤：
a) 将机器人的示教坐标系切换到关节。
b) 点动机器人，让J5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3°。
c) 按RESET键复位报警。
第二种是在程序运行时遇到奇异点的解决方案：
方法一：适用于无精细点位要求。在运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令的动作类型改为 J，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中的奇异点。
方法二：适用于有精细点位要求。在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT（全名Wrist Joint）。这项技术不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制，在直线、C圆弧、A圆弧等操作中可以使用该指令。当遇到奇异点时，该技术使得工具中心点能够继续沿着预定的轨迹移动，从而避免了因异常角度导致的手腕轴反转问题。
具体操作步骤如下：
a) 将光标移至出现奇异点程序行末，点击F4选择“Wrist Joint”。
b) 选择“Wrist Joint”作为新的运动方式。
c) 按Reset键复位报警。
d) 运行程序，并观察是否能顺利通过所设置的路径，无论是直线还是曲线，都能确保手臂不会因为寻找最佳路径而偏离原本设定好的任务目标。