凡使用过 FANUC 系统的技术人员都知道 ,FANUC 系统的 PMC 轴控制指令都是由 PMC 指令控制的 , 而 PMC 指令的执行是按先进先执行的固定格式运行的。我们的控制程序设计就要按照这一规律 , 根据控制要求编制符合动作顺序要求的满足 先进先执行 规律的控制程序。下面举例谈谈 FANUC OMC 系统 PMC 轴的控制程序设计。 1PMC 轴的控制要求 我们的应用实例中 , 要求有 4 个 CNC 控制轴和 1 个固定动作的 PMC 轴 ( 本文定为 W 轴) 。本文仅谈 PMC 轴的控制程序设计。控制要求如下 ( 见图 1) : (1) 要求 W 轴参考点到上返向点的速度和距离可用 CNC 程序修改 ;(2) 暂停时间可用 D 参数修改 ;(3) 往复速度和距离可用 CNC 程序修改 ;(4) 往复速度面板可调。 根据图 1, 确定其数据传送顺序如下 : (1) 传送 W 轴零位到 A 点的指令(01H ）、速度 (Vb) 和距离 (Sa) 。 (2) 传送到达 A 点后的暂停指令 (04H) 、暂停时间 (Tα)。 (3) 传送A 点到 B 点的指令 (01H) 、速度 (Vb) 和距离 (Sb)。 (4) 传送到达 B 点后的暂停指令 (04H）、暂停时间 (Tb) 。 (5) 传送 B 点到 A 点的速度（-Vb) 和距离 (-Sb) 。 (6)M29 指令动作后 , 传送 W 轴回零指令。 其中 ,AB 点之间为往复运动 ,M28 起动往复运动 ,M29 终止其往复运动并执行回零 , 本应用实例中暂停时间 (Ta) 由 D 参数修改。 图 1PMC 轴控制要求动作图 2PMC 轴的指令数据传送要求 我们从FANUC 0MC系统的连接功能手册中可查得PMC轴的指令数据传送要求，如图2。PMC轴的指令数据传送波形图见图3。 在图2中，当命令[1]执行完成后，数据传送如下：命令[2]→执行缓冲器，命令[3]→等待缓冲器，命令[4]→输入缓冲器。 命令[2]起动执行后，命令[5]可传送到CNC中。 3 PMC轴的指令数据接收条件 我们从FANUC OMC系统的连接功能手册中可查得PMC轴的指令数据接收条件，见表1。 4 PMC轴的控制程序设计 根据PMC轴的控制要求，我们设计了指令数据传送图（见图4）、“指令数据传送条件”梯形图（见图5）、“指令数据传送时序电路”梯形图（见图6）和“指令数据传送”梯形图（略）。 5 CNC控制程序 %Ｏ0099 ┊ ┊其他轴控制程序 N5M29; 确保 W 轴起动往复运动前在零位 N20#1133=25000; 零点到上返向点的距离 (25000 mm) N30#1132=10000; 零点到上返向点的速度 (10.Om/min) N40M91;将零点到上返向点的距离和速度 (F196/F162) 送 PMC N50#1133=3000; 往复运动的距离 (30.000m) N60#1132=8000; 往复运动的速度 (8.Om/min) N70M90;将往复运动的距离和往复运动的速度 (F196/F162) 送 PMC 6结束语 本设计经过使用 , 使用方便、工作可靠 , 充分使用了系统的多种功能。但要指出的是 , 必须选订αL系列小惯量电动机 , 以确保系统在 W 轴高速往复运动时不会产生过流 (I2t) 报警。