今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡的开发辅助调试工具ZDevelop软件。本文以回零例程为例，演示如何通过ZDevelop软件配合LabVIEW等上位机开发软件进行开发调试。

一、ECI2828硬件介绍

ECI2828系列运动控制卡支持多达16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到，从而方便调试，方便观察。

ECI2828系列典型连接配置图

二、LabVIEW进行运动控制开发

1.将“光盘资料”里面LabVIEW的Vi函数库“zauxdll”文件夹下载到电脑中，然后复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。

Zauxdll函数库路径

Zauxdll函数库粘贴路径

2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。

(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”

(2)PC编程，一般如果网口对和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth();如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对的控制。

ZAux_OpenEth()接口说明：

(3) 使用轴参数设置相关的指令操作链接句柄“g_handle”，对进行轴参数的设置，轴参数设置相关的指令如下。

(4)原点信号映射接口和回零接口说明如下。

原点信号映射接口：

回零复位接口：

LabViEW的回零例程的具体开发过程此处不做详细描述，具体例程可通过百度网盘下载。

链接：https://pan.baidu.com/s/1PkjqVmoeiQ9KcEYeULx21w

提取码：cj7z

三、辅助调试工具ZDevelop软件介绍

1.通过网口将ZDevelop软件和进行连接。

在顶部菜单栏中，点击“”--“连接”，弹出如下窗口，输入的IP(出厂默认：192.168.0.11)，然后点击“连接”按钮实现和的通讯。

2.基本轴参数信息的查看。

和连接成功后，在软件的右侧部分有一个轴参数的窗口，可以通过查看这里面的数据来监控上位机轴参数是否设置成功。

还有一个很重要的信息可以从这里查看。当轴出现异常运动不了时我们可以通过查看这里的AxisStatus这个参数进行分析。

如下图，轴O出现报警运行不了了，我们发现轴0这个参数变成了红色的200h。可以通过basic帮助文档查看“AxisStatus”发现200h表示轴超过正向软限位了，所以报警。

3.手动运动调试窗口。

在顶部菜单栏中，点击“视图”--“手动运动”打开该窗口。可以通过这个窗口对轴进行点动控制，来验证各个轴的硬件接线是否正确等。

4.输入输出口监控窗口。

在顶部菜单栏中，点击“视图”--“输入口/输出口”来打开这两个窗口。可以通过这两个窗口对的输入输出口的信息进行监控。

5.示波器功能。

Zdevelop软件正常电子示波器的功能，可以去抓取一些参数随时间变化的波形。如果抓取轴位置(Dpos)、轴速度(Mspeed),输入输出口(IN/OP),模拟输入输出口(AIN/AOUT)等参数随时间变化的波形。

在顶部菜单栏中，点击“视图”--“示波器”打开示波器窗口。

点击“设置按钮”，可以设置示波器抓取数据的通道数和抓取数据的时间间隔等。

接下来我们按照上图示波器的设置，对LabViEW单轴回零例程的X轴回零过程中的位置和速度波形进行抓取结果如下：

6.模拟量输入输出监控窗口。

在顶部菜单栏中，点击“视图”--“AD/DA”打开这个窗口，监控模拟量输入输出信息。

7.远程IO的扩展信息查询功能。

在顶部菜单栏中，点击“”--“状态”打开这个窗口，对的状态和扩展设备的信息进行查询。

ZCAN节点信息：

EtherCAT总线节点信息：

8.快速诊断与调试EtherCAT伺服。

在“命令与输出”中输入“?*ethercat”可以查看各个EtherCAT伺服的状态。

EtherCAT伺服的状态阐明如下：

Slot:0 contain 1 nodes.：包含1个EtherCAT节点

Lostcount:0-0.：当前丢包计数值为0

Node:0：节点0

status:1：等同NODE_STATUS,1提示为node存在

manid:66fh：制造商ID,提示为ETG组织的ID为松下伺服

productid:525100a1h：产品ID,525100a1h

axises:1：该节点包含1个轴

Node_profile:0：节点报文内容

Node_profile：配置为0

BindAxis:0：节点0绑定到轴0

Drive_profile:0：驱动器的PDO报文选择模式0

Controlword:0h：CiA402控制字,0x6040, fh表示使能状态

drive_status：1237h:CiA402状态字,0x6041, 1237h表示已经使能

Drive_mode:8h：CiA402控制模式,0x6060,8h表示CSP模式

target:0h：CiA402TargetPosition,0x607A, 表示目标位置值

encode:0：ActualPosition,0x6064，表示实际位置值。

其次可以利用ZDevelop软件上面的总线诊断工具进行连接到对当前连接状态进行判断查看，如图所示：

9.ZDevelop软件调试视频。

本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(四)，就分享到这里。